Studio di robot di asservimento ad architettura cinematica parallela per il modulo automatizzato di iniezione diretta suole

Scopo di questo studio è quello di definire, in termini di morfologia e caratteristiche cinematiche la configurazione ottimale di una macchina parallela di asservimento al modulo di iniezione diretta delle suole. Sono state analizzate le operazioni di cardatura, siliconatura e sbavatura. Si è poi optato all'automazione delle fasi di siliconatura e cardatura, decidendo di montare, tramite opportuno vincolo meccanico, l'architettura parallela a bordo giostra per quando riguarda la siliconatura; l'operazione di cardatura invece viene eseguita in linea. Sono state proposte diverse configurazioni ad assi paralleli, analizzando poi in dettaglio (in termini di modellazioni e simulazioni cinematiche e cineto- statiche, e ottimizzazioni cinematiche) la soluzione prescelta per la progettazione meccanica ed elettronica, e per la successiva costruzione del prototipo-dimostratore.