Il seguente documento illustra la cinematica del Braccio di Lavoro dello ScarfBot. Il braccio è modellato mediante i parametri di Denavit-Hartenberg. Si riportano le equazioni della cinematica diretta e di quella inversa, risolte in forma chiusa. Tali equazioni saranno utili per lo sviluppo del sistema di controllo.
Cinematica del Robot DITECO
Simone Pio Negri
2016
Abstract
Il seguente documento illustra la cinematica del Braccio di Lavoro dello ScarfBot. Il braccio è modellato mediante i parametri di Denavit-Hartenberg. Si riportano le equazioni della cinematica diretta e di quella inversa, risolte in forma chiusa. Tali equazioni saranno utili per lo sviluppo del sistema di controllo.File in questo prodotto:
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