La dissertazione sul quadrirotore, argomento della mia tesi, parte da un più ampio scenario sui veicoli autonomi, gli UVs (unmanned vehicles), elencandone poi i vari modelli e loro operatività in svariati campi, per arrivare agli UAVs (unmanned aerial vehicles), come il quadrirotore che sarà oggetto di approfondimento. In particolare si analizzerà il suo comportamento dinamico, ovvero le forze fondamentali per la sua navigazione aerea. Dall'osservazione del suo comportamento e studio di componenti fisici, quali attuatori e controllori atti alla sua guida, si ricaverà il suo modello dinamico, fortemente non lineare. La teoria dei sistemi lineari consente di linearizzare il modello dinamico al fine di semplificarne il controllo. A questo seguirà il progetto di un controllore lineare per governarlo. Inoltre si affronterà il problema dell'inseguimento del cammino ovvero fare in modo che il quadrotor autonomamente durante la navigazione segua un tracciato. La letteratura sull'algoritmo del path following è importante e variegata. Da essa si trae spunto per progettare un algoritmo del path following da implementare nel controllore. Il controllore lineare supporterà l'algoritmo affinché il quadrotor possa seguire un cammino di punti prestabilito senza il supporto di un operatore. Nell'ambito di un sistema di controllo del volo, per eseguire correttamente gli algoritmi di navigazione autonoma, le strutture di controllo hanno bisogno di dati sensoriali che, in genere, sono fornite dall'IMU (unità di misurazione inerziale), GPS e altri sensori a bordo del velivolo. La modellazione del quadrotor e l'implementazione del suo controllore lineare che risolve il problema dell'inseguimento del cammino saranno effettuate in ambiente Simulink e Matlab. In seguito saranno illustrate le fasi del test riguardanti la simulazione di volo con i risultati diagrammati, più una rappresentazione in tre dimensioni.
Controllo del Volo di Droni Autonomi / Campione, Claudio. - (2017).
Controllo del Volo di Droni Autonomi
2017
Abstract
La dissertazione sul quadrirotore, argomento della mia tesi, parte da un più ampio scenario sui veicoli autonomi, gli UVs (unmanned vehicles), elencandone poi i vari modelli e loro operatività in svariati campi, per arrivare agli UAVs (unmanned aerial vehicles), come il quadrirotore che sarà oggetto di approfondimento. In particolare si analizzerà il suo comportamento dinamico, ovvero le forze fondamentali per la sua navigazione aerea. Dall'osservazione del suo comportamento e studio di componenti fisici, quali attuatori e controllori atti alla sua guida, si ricaverà il suo modello dinamico, fortemente non lineare. La teoria dei sistemi lineari consente di linearizzare il modello dinamico al fine di semplificarne il controllo. A questo seguirà il progetto di un controllore lineare per governarlo. Inoltre si affronterà il problema dell'inseguimento del cammino ovvero fare in modo che il quadrotor autonomamente durante la navigazione segua un tracciato. La letteratura sull'algoritmo del path following è importante e variegata. Da essa si trae spunto per progettare un algoritmo del path following da implementare nel controllore. Il controllore lineare supporterà l'algoritmo affinché il quadrotor possa seguire un cammino di punti prestabilito senza il supporto di un operatore. Nell'ambito di un sistema di controllo del volo, per eseguire correttamente gli algoritmi di navigazione autonoma, le strutture di controllo hanno bisogno di dati sensoriali che, in genere, sono fornite dall'IMU (unità di misurazione inerziale), GPS e altri sensori a bordo del velivolo. La modellazione del quadrotor e l'implementazione del suo controllore lineare che risolve il problema dell'inseguimento del cammino saranno effettuate in ambiente Simulink e Matlab. In seguito saranno illustrate le fasi del test riguardanti la simulazione di volo con i risultati diagrammati, più una rappresentazione in tre dimensioni.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.