Mapping e localizzazione in ambienti indoor di un robot usando tecnologia RFID

Nel presente lavoro di tesi sono stati sviluppati algoritmi e metodi a supporto della localizzazione di un robot mobile autonomo in ambienti indoor, facendo uso della tecnologia RFID e di un laser rangefinder.L'approccio proposto sfrutta un modello statistico delle antenne RFID, che descrive, in base a dati sperimentali, la loro capacità di rilevare la presenza di uno o più transponder, in base alla posizione relativa antenna-tag. Utilizzando tale modello, si è sviluppato un sistema di inferenza fuzzy, che consentedi localizzare i tag in una mappa geometrica dell'ambiente, ottenuta da dati laser. Si è verificato, mediante una serie di prove sperimentali, che tale mappa, arricchita con le posizioni dei tag, può essere utilizzata per supportare la localizzazione e la navigazione autonoma del robot.Col presente lavoro di tesi, in conclusione, sono stati raggiunti i seguenti obiettivi:o Determinazione di un modello fuzzy del range di funzionamento dell'antenna RFID;o Integrazione della tecnologia RFID nella piattaforma robotica mobile PeopleBot. Sono stati realizzati degli algoritmi, nel linguaggio di programmazioneC++, per acquisire, durante gli spostamenti del robot nell'ambiente circostante, i codici identificativi dei tag rilevati dal lettore RFID;o Automatizzazione del processo di mapping dei tag RFID.