Studio e realizzazione di un sistema di trasmissione per piattaforma mobile basato su STM32

In questo elaborato la piattaforma mobile è costituita da un prototipo di robot di tipo Parallax 250mm x 220mm alla quale è stata fissata la struttura del doppio motoriduttore, contenente i motori in corrente continua. Al di sopra di tale base, oltre la scheda DeA Basic Stamp Board di Parallax, è stata inserita una bread board per collegare i componenti del circuito.Accanto alla breadboard, e cuore del circuito di controllo, viene adagiata la Nucleo board di ST Microelectronics che integra un microcontrollore della famiglia STM32F4 con core ARM Cortex-M. Le ruote utilizzate, in asse con i motoriduttori, sono in gomma, hanno un diametro di 2.0 cm ed uno spessore di 1.0 cm.Il firmware è implementato in linguaggio C, servendosi di una caratteristica della programmazione che sfrutta i driver di astrazione hardware HAL(Hardware Abstraction Layer). Per l'implementazione della parte software si usano opportuni algoritmi che sono stati ben commentati per agevolare la comprensione.La piattaforma robot viene pilotata da remoto mediante smartphone, servendosi dell'apposita applicazione, che è stata sviluppata per l'obbiettivo.