Sensore di forza e inerazione ambientale per macchine da cantiere e agricole automatiche e non

Sensore dinamico di forza e interazione con l'ambiente operativo, con estensione a funzioni di sistema di pesatura mobile e metodologia di rilievo dei parametri inerziali di macchine, basato sulle pressioni dei cilindri idraulici di attuazione dei due link terminali planari in rotazione di macchine operatrici (vedi braccio e attrezzo di escavatori, caricatori ecc.). Il sistema è utilizzabile come sensore di interazione ambientale per il controllo automatico o robotico della macchina, sensore di carico dinamico per applicazioni commerciali, mentre la metodologia può essere estesa per la determinazione o verifica dei parametri inerziali delle macchine in questione rispetto a quello ottenuti con modellatori solidi. Il sistema utilizza tecniche di filtraggio e identificazione dinamica dei sistemi per determinare le componenti perpendicolari della forza di contatto attrezzo-ambiente operativo (suolo) o posizione e valore di carico sull’attrezzo in movimanto, dopo aver determinato in precedenza i valori dinamici della macchina.