Progettazione e implementazione di un sistema stereovisivo multi-baseline per un veicolo agricolo autonomo

Il presente documento illustra l'attività di ricerca svolta relativamente alla progettazione ed implementazione di un sistema di visione trinoculare da utilizzare a bordo di un veicolo agricolo autonomo. La ricerca è stata condotta nell'ambito del contratto di ricerca tra ISSIA CNR e Università del Salento, stipulato all'interno del progetto QUAD-AV "Ambient Awareness for Autonomous Agricultural Vehicles". Dopo una sezione introduttiva che descrive i principali obiettivi del progetto, il documento si articola in due sezioni principali, relative rispettivamente alla fase di progettazione e scelta del sistema trinoculare ed alla fase di implementazione del sistema, con particolare riferimento ai moduli software di acquisizione e calibrazione sviluppati. Sono, infine, presentati alcuni risultati sperimentali ottenuti durante la prima campagna prove condotta ad Helsingør, Danimarca, dal 27 al 29 Settembre 2011.