UPPER-LIMB FUNCTIONAL EVALUATION AND ROBOTIC REHABILITATION

L'arto superiore è un organo altamente adattabile capace di eseguire movimenti di elevata interazione e di compiere task funzionali risolvibili con un numero infinito di soluzioni cinematiche. È un sistema multi-articolare sofisticato, capace di eseguire sia compiti pesanti sia compiti che richiedono una motilità fine, anche non considerando l'esplorazione e manipolazione di oggetti. Per questo, la riabilitazione dell'arto superiore è complessa e richiede sia una valutazione funzionale completa utile nel processo decisionale sia interventi personalizzati basati anche sull'uso delle tecnologie più avanzate per stimolare la neuroplasticità e stimolare il recupero motorio. Il primo obiettivo di questo lavoro era sviluppare un metodo per la valutazione funzionale dell'arto superiore che fosse basato sull'analisi cinematica. Il metodo sarà semplice e veloce in modo che possa essere utilizzato con soggetti patologici e quindi adeguato a un uso nella pratica clinica. Il primo risultato di questo lavoro è un metodo per la valutazione cinematica dell'arto superiore corroborato da un set di dati di riferimento acquisiti su soggetti sani (dati di normalità). Il metodo stato testato su soggetti affetti da stroke e altre patologie neurologiche. Il secondo obiettivo di questo lavoro era sviluppare un sistema robotico per la riabilitazione che permettesse anche di eseguire una valutazione del profilo funzionale del paziente per una personalizzazione del trattamento dell'arto superiore. Il secondo risultato di questo lavoro è una piattaforma robotica end-effector sensorizzata per applicazioni di ricerca. La piattaforma è dotata di un sistema integrato di stimolazione elettrica funzionale che permette una riabilitazione globale dell'arto superiore basata su task funzionali. Il sistema è stato testato positivamente su pazienti affetti da stroke.