Algoritmi Distribuiti di Target Tracking con Misure Asincrone ed Agenti Mobili

Scopo del lavoro di tesi è stato lo sviluppo di algoritmi distribuiti per il target trackingin ambienti multi-robot eterogenei, mediante l'impiego di sensori mobili e attraversol'utilizzo di misure asincrone. A tal fine, sono stati analizzati i più diffusi metodidistribuiti di stima e consenso in reti multi-agente, con particolare attenzione rivoltaalla letteratura sull'asincronismo e sulla gestione di topologie tempo-varianti.Il problema del target tracking si occupa del monitoraggio della traiettoria di unbersaglio mobile da parte di una rete di agenti, siano essi singoli sensori o più complessisistemi multi-sensoriali, come ad esempio robot.In un'architettura completamente distribuita, ogni agente può inviare e ricevere informazioniesclusivamente da un numero ristretto di altri nodi ad esso visibili. Éindispensabile, quindi, utilizzare opportuni protocolli di consenso che permettano,in maniera distribuita, di raggiungere l'accordo sulla posizione occupata dal targetin ogni istante di osservazione, a partire da misure dirette delle variabli di stato opredette da precedenti valori. L'introduzione del requisito di mobilità di un agente consente di eseguire la stima in maniera più affidabile, partendo dall'ipotesi che un agente sia in grado di misurarela posizione del target con un'accuratezza maggiore quanto più è vicino ad esso.Inoltre, in scenari reali è possibile che non venga soddisfatta l'ipotesi di sincronismodei clock degli agenti. In tal caso, è indispensabile utilizzare opportuni protocolli disincronizzazione rispetto ad un orologio comune, per poter eseguire il task di trackingsviluppato per scenari sincroni. Al fine di ridurre l'overhead introdotto dall'utilizzodi un meccanismo di temporizzazione globale, è stato sviluppato un algoritmo checonsente di operare anche in scenari asincroni.