La rilevazione di sorgenti radioattive disperse illecitamente nell'ambiente è di interesse in molte situazioni, ad esempio per l'emersione di "sorgenti orfane" in alcune tipologie di insediamenti, quali acciaierie, fonderie, depositi di rottame metallico, inceneritori dove il materiale lavorato può includere parti radiogene, ovvero discariche in cui si sia smaltito materiale/rifiuto radioattivo. In questo lavoro si presenta un sistema di teleoperazione aptico per un veicolo aereo senza equipaggio (UAV, o più comunemente drone) per la localizzazione e l'identificazione di sorgenti radioattive situate in ambienti esterni non strutturati. Il UAV è equipaggiato con un rivelatore di raggi gamma a semiconduttore al Tellurio di Cadmio Zincato (CdZnTe). Rispetto ad un volo automatico, inserire un essere umano nel circuito di controllo del UAV, permette di concentrarsi su aree maggiormente candidate ad un potenziale inquinamento. Tuttavia, il pilotaggio via radio di veicoli aerei è complesso a causa della mancanza di consapevolezza della situazione da parte dell'operatore. E' infatti fondamentale fornire all'operatore oltre al feedback visivo diretto anche fonti di informazioni aggiuntive, sfruttando segnali acquisititi da sensori di bordo. In questo lavoro il sistema a feedback di forza viene utilizzato come canale sensoristico supplementare per guidare l'esplorazione dell'ambiente. In particolare, viene presentato un algoritmo di "rendering aptico" che fornisce una delimitazione della zona di interesse attorno alla posizione della sorgente di radiazioni rilevata. L'approccio proposto per la teleoperazione aptica è nuovo rispetto ai precedenti studi in cui il feedback aptico è stato soprattutto sfruttato per evitare collisioni dell'UAV stesso.
Aeromobile a pilotaggio remoto per la localizzazione e identificazione di materiale radioattivo disperso nell'ambiente
Zappettini A;Bettelli M;Calestani D;
2016
Abstract
La rilevazione di sorgenti radioattive disperse illecitamente nell'ambiente è di interesse in molte situazioni, ad esempio per l'emersione di "sorgenti orfane" in alcune tipologie di insediamenti, quali acciaierie, fonderie, depositi di rottame metallico, inceneritori dove il materiale lavorato può includere parti radiogene, ovvero discariche in cui si sia smaltito materiale/rifiuto radioattivo. In questo lavoro si presenta un sistema di teleoperazione aptico per un veicolo aereo senza equipaggio (UAV, o più comunemente drone) per la localizzazione e l'identificazione di sorgenti radioattive situate in ambienti esterni non strutturati. Il UAV è equipaggiato con un rivelatore di raggi gamma a semiconduttore al Tellurio di Cadmio Zincato (CdZnTe). Rispetto ad un volo automatico, inserire un essere umano nel circuito di controllo del UAV, permette di concentrarsi su aree maggiormente candidate ad un potenziale inquinamento. Tuttavia, il pilotaggio via radio di veicoli aerei è complesso a causa della mancanza di consapevolezza della situazione da parte dell'operatore. E' infatti fondamentale fornire all'operatore oltre al feedback visivo diretto anche fonti di informazioni aggiuntive, sfruttando segnali acquisititi da sensori di bordo. In questo lavoro il sistema a feedback di forza viene utilizzato come canale sensoristico supplementare per guidare l'esplorazione dell'ambiente. In particolare, viene presentato un algoritmo di "rendering aptico" che fornisce una delimitazione della zona di interesse attorno alla posizione della sorgente di radiazioni rilevata. L'approccio proposto per la teleoperazione aptica è nuovo rispetto ai precedenti studi in cui il feedback aptico è stato soprattutto sfruttato per evitare collisioni dell'UAV stesso.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
