Studio di alcuni caratteri cinematici nella dinamica di ammaraggio del CIRA Unmanned Space Vehicle mediante tecniche di analisi di immagine Massimo Miozzi

L'analisi delle sequenze video che mostrano il movimento dell'USV (Unmanned Space Vehicle) nella evoluzione della sua dinamica di ammaraggio è stata condotta al fine di determinare alcuni caratteri cinematici del moto dell'oggetto non facilmente determinabili con misuratori tradizionali. La stima di questi elementi del moto dell'USV è stata condotta mediante l'applicazione di due differenti metodi: l'analisi dei contorni dell'oggetto in movimento e il tracking di finestre all'interno dell'immagine. L'algoritmo di tracking è stato applicato sia su scala locale, ovvero il tracking di piccole finestre contenenti punti salienti dell'USV, sia su scala globale, ovvero il tracking dell'intero oggetto. L'interesse per le due scale è stato originato dalla incertezza riscontrata nella misura delle rotazioni di piccole finestre associate a punti singolari dell'USV. La motivazione alla base della scelta degli algoritmi riguarda la necessità di estrarre misure robuste della orientazione e della velocità angolare dell'USV, nonché la stima della velocità di impatto dei piani di coda al termine della sua evoluzione dinamica. Il software di tracking è stato esteso a più forme di mappatura della finestra di interrogazione (traslazionale, conforme, affine, omotetica o prospettica). La natura 2D delle immagini a disposizione (vista monoculare), l'assenza di elementi in grado di permettere una calibrazione, le condizioni di illuminazione della scena e la presenza di disturbi di varia origine non permettono di andare oltre una stima qualitativa delle grandezze investigate. Nonostante questo, l'analisi dei risultati mostra alcune potenzialità dei metodi proposti di un certo interesse, in particolare per quello che riguarda la stima sia delle velocità di impatto dei piani di coda sia delle velocità e delle accelerazioni angolari.