D2.4 - Architettura piattaforma meccatronica

Questo documento illustra l'architettura ed il sistema di controllo della piattaforma meccatronica sviluppata all'interno del progetto PDT2/1 (Rientr@). Il documento è stato redatto a partire dallo schema generale dell'architettura, dettagliando successivamente i vari moduli che la compongono, approfondendo dettagli tecnici ed implementativi con il procedere del documento. Dopo una breve introduzione relativa alle caratteristiche fondamentali ed alla finalità della piattaforma meccatronica (Cap.1), viene illustrata l'architettura di sistema descrivendo gli obiettivi e le funzionalità in carico ai vari dispositivi e le informazioni trasmesse tra esse (Cap.2). Sulla base di questo schema generale, vengono successivamente descritti in modo dettagliato i vari dispositivi che la compongono e le funzioni svolte all'interno dei singoli moduli (Cap.3). Una sezione è dedicata specificatamente ai protocolli di comunicazione che consentono lo scambio dati tra i diversi moduli ed il controllore della piattaforma (Cap.4). Nella parte finale del documento vengono approfonditi gli schemi e gli algoritmi di controllo (Cap.5). Il documento si conclude con la presentazione di alcune simulazioni effettuate (Cap. 6).