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This paper deals with the control of a collaborative robot manipulator with series elastic actuators. In particular, robust tuning rules for cascade control of the joints are presented. Both the motor velocity and link position control loops are considered. The proposed tuning rules allow the online computation of robust control parameters to cope with the different link reflected inertia. Experimental results show the effectiveness of the method in real applications. (C) 2018, IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd. All rights reserved.

Robust Tuning Rules for Series Elastic Actuator PID Cascade Controllers

Ghidini Stefano^{Co-primo

Membro del Collaboration Group};Beschi Manuel^{Co-primo

Membro del Collaboration Group};Pedrocchi Nicola^{Co-ultimo

Membro del Collaboration Group};Visioli Antonio^{Co-ultimo

Membro del Collaboration Group}

2018

Abstract

This paper deals with the control of a collaborative robot manipulator with series elastic actuators. In particular, robust tuning rules for cascade control of the joints are presented. Both the motor velocity and link position control loops are considered. The proposed tuning rules allow the online computation of robust control parameters to cope with the different link reflected inertia. Experimental results show the effectiveness of the method in real applications. (C) 2018, IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd. All rights reserved.

Scheda breve

Scheda completa

Scheda completa (DC)

	Anno
	
				2018
			
	Strutture organizzative
	
				Istituto di Sistemi e Tecnologie Industriali Intelligenti per il Manifatturiero Avanzato - STIIMA (ex ITIA)
			
	Lingua/e
	
				Inglese
			
	Autore/i del Volume
	
				Ramirez, Daniel R.
			
	Titolo del Volume
	
				Proceedings of 3rd IFAC Conference on Advances in Proportional-Integral-Derivative Control PID 2018
			
	Serie
	
				IFAC-PAPERSONLINE
			
	Relazione
	
				Contributo
			
	Titolo del convegno
	
				3rd IFAC Conference on Advances in Proportional-Integral-Derivative Control PID 2018
			
	Volume
	
				51
			
	Fascicolo
	
				4
			
	Da pagina
	
				220
			
	A pagina
	
				225
			
	Numero di pagine
	
				6
			
	Codice DOI
	
				https://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.06.069
			
	URL
	
				https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896318303653?via=ihub
			
	Nome Editore
	
				International Federation of Automatic Control (IFAC)
			
	Città Editore
	
				Laxenburg
			
	Nazione Editore
	
				AUSTRIA
			
	Referee
	
				Esperti anonimi
			
	Indicizzato
	
				Sì
			
	Periodo del Convegno
	
				9—11 May 2018
			
	Luogo del Convegno
	
				Ghent, Belgium
			
	Rilevanza
	
				Internazionale
			
	Parole chiave
	
				Collaborative robots
Series elastic actuator
Robust control
PID
Tuning rules
			
	Codice Scopus
	
				2-s2.0-85048839069
			
	Codice Web of Science
	
				WOS:000435709300039
			
	Formato
	
				Elettronico
			
	Presenza di coautori internazionali
	
				No
			
	Numero autori
	
				4
			
	Fulltext
	
				open
			
	Tutti gli autori
	
						Ghidini, Stefano; Beschi, Manuel; Pedrocchi, Nicola; Visioli, Antonio
					
	Tipologia Login Miur
	
				273
			
	Tipologia
	
				info:eu-repo/semantics/conferenceObject
			
	Tipologia
	
				04 Contributo in convegno::04.01 Contributo in Atti di convegno
			
	Identificativo progetto
	
	Titolo Progetto
	
									Highly customizable robotic solutions for effective and safe human robot collaboration in manufacturing applications
								
	Acronimo
	
									FourByThree
								
	Finanziamento
	
									H2020
								
	N. Contratto
	
									637095
								
	Appare nelle tipologie:
	
				04.01 Contributo in Atti di convegno

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prod_406345-doc_153029.pdf accesso aperto Descrizione: Robust Tuning Rules for Series Elastic Actuator PID Cascade Controllers Tipologia: Versione Editoriale (PDF) Licenza: Creative commons Dimensione 1.15 MB Formato Adobe PDF Visualizza/Apri	1.15 MB	Adobe PDF	Visualizza/Apri

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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.14243/393025

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